Haacke è nato ad Allentown, Pennsylvania, il 15 novembre 1936. Ha studiato disegno e pittura alla Cooper Union di New York City, dove è stato studente dal 1955 al 1957. Ha continuato i suoi studi artistici alla Tyler School of Art di Temple University di Filadelfia dal 1957 al 1959, dove si specializza in graphic design. Dopo il college, Haacke si arruolò nell'esercito degli Stati Uniti, dove prestò servizio come illustratore grafico dal 1959 al 1961.
Dopo il suo servizio, Haacke tornò a New York City e iniziò a lavorare come designer commerciale freelance. Nel 1962, ha tenuto la sua prima mostra personale alla Tanager Gallery di New York City. Haacke fu uno dei primi artisti concettuali e, nel 1963, iniziò una serie di installazioni scultoree concettuali che includevano oggetti di uso quotidiano e li manipolavano in nuovi contesti. Il pezzo Condensation Cube del 1965-1966 comprendeva una scatola di vetro con un blocco di ghiaccio sospeso al centro. L'idea di Haacke era che il cubo si condensasse lentamente, creando acqua che formasse pozzanghere attorno alla base.
Haacke ha ampliato le sue installazioni per includere una maggiore varietà di materiali trovati e fabbricati, nonché documentazione fotografica e video dei suoi processi lavorativi. Nel 1969 collaborò con Hans Haacke al pezzo Shapolsky et al. Manhattan Real Estate Holdings, a Real-Time Social System, del 1 maggio 1971, un'installazione che utilizzava elenchi immobiliari del New York Times per esaminare i modelli di proprietà immobiliare a Manhattan. L'opera è stata installata nel Museo Ebraico di New York City, dove è stata controversa a causa della sua critica implicita alla concentrazione della proprietà immobiliare tra individui e istituzioni facoltosi.
All'inizio degli anni '70 il lavoro di Haacke divenne sempre più politico. Ha creato diversi lavori che esaminavano le relazioni tra arte, mondo dell'arte e società, incluso il pezzo MoMA Poll del 1971, in cui intervistava i visitatori del Museum of Modern Art (MoMA) di New York City sulle loro opinioni sul museo e la sua collezione. Nel 1972, Haacke creò il pezzo Sol LeWitt:Sentences on Conceptual Art, che consisteva in una serie di pannelli di testo che riproducevano un'intervista che Haacke aveva condotto con l'artista Sol LeWitt.
Il lavoro di Haacke ha continuato a essere politico e ha continuato a esaminare questioni di potere sociale e politico, consumismo e distruzione ambientale. Negli ultimi anni ha realizzato opere che esplorano le relazioni tra arte, scienza e tecnologia, nonché l’uso delle tecnologie di sorveglianza nella società.
Il lavoro di Haacke è stato esposto in numerose gallerie e musei in tutto il mondo e ha ricevuto numerosi premi e riconoscimenti per il suo lavoro, tra cui una Guggenheim Fellowship nel 1972, una borsa di studio National Endowment for the Arts nel 1976 e una MacArthur Fellowship nel 1985. È considerato uno degli artisti concettuali più importanti della sua generazione.