Il poema presenta Ulisse come un individuo irrequieto e ambizioso che, nonostante la sua età avanzata e i successi passati, è guidato da un desiderio insaziabile di intraprendere nuovi viaggi di esplorazione e scoperta. Desidera liberarsi dai vincoli di un'esistenza stabile e avventurarsi in territori inesplorati, cercando realizzazione e una comprensione più profonda del mondo e del suo posto in esso.
In tutta la poesia, Tennyson sottolinea l'incrollabile determinazione di Ulisse nell'affrontare l'ignoto e le sfide che lo attendono. Si rifiuta di soccombere all'autocompiacimento o di riposare sugli allori, ma abbraccia invece il richiamo dell'avventura e la ricerca della conoscenza. Considera la vita come un viaggio continuo, pieno di trionfi e fallimenti, e crede che sia attraverso queste esperienze che si possano raggiungere la vera crescita e l'autorealizzazione.
La poesia evidenzia il contrasto tra lo spirito avventuroso di Ulisse e la vita più stabile di coloro che lo circondano, in particolare suo figlio Telemaco e i pretendenti in lizza per la mano di sua moglie Penelope. Ulisse desidera l'eccitazione e le sfide dei suoi viaggi passati e si sente irrequieto nel suo attuale ambiente domestico.
Inoltre, Tennyson esplora i temi della mortalità e dell'eredità nel poema. Ulisse riflette sui suoi successi passati e sull'impatto che ha avuto sul mondo, ma riconosce anche che il suo tempo è limitato. Desidera sfruttare al massimo gli anni che gli restano e lasciare un'eredità duratura, non solo alla sua famiglia ma anche alle generazioni future.
In sostanza, "Ulisse" celebra l'indomabile spirito umano e la ricerca della conoscenza, dell'avventura e dell'autorealizzazione, indipendentemente dall'età o dalle circostanze. Incoraggia le persone ad accettare le sfide e le incertezze della vita e a lottare continuamente per la crescita e la realizzazione.