In epoca medievale, il termine "palcoscenico" era spesso usato per descrivere una piattaforma rialzata o un'impalcatura utilizzata per spettacoli pubblici, come spettacoli teatrali, spettacoli e cerimonie religiose. Questi palcoscenici erano spesso strutture temporanee, erette nelle piazze o in altri spazi pubblici.
Durante il periodo rinascimentale, il concetto di scenografia e allestimento divenne più sofisticato. Furono costruiti edifici teatrali permanenti e il palcoscenico divenne parte integrante dell'esperienza teatrale complessiva. L'area del palco era spesso decorata con scenografie e oggetti di scena elaborati e l'uso di luci ed effetti sonori divenne più diffuso.
Nell'era moderna, il termine "palcoscenico" è usato per riferirsi a una varietà di spazi per spettacoli, inclusi palchi di boccascena, palchi di spinta e palchi di arena. Ogni tipo di palcoscenico ha le sue caratteristiche e i suoi vantaggi unici e la scelta della scenografia dipende dai requisiti specifici dello spettacolo.
Nel complesso, l'origine della parola "palcoscenico" può essere fatta risalire al concetto greco antico di rifugio temporaneo utilizzato per le rappresentazioni, e si è evoluta nel tempo fino a comprendere l'intera area di spettacolo in un contesto teatrale.