Jennings è nata a Littlefield, in Texas, e ha iniziato a suonare la chitarra in tenera età. È stato influenzato da una varietà di stili musicali, tra cui country, rock and roll e blues. Jennings si trasferì a Phoenix, in Arizona, negli anni '50, dove iniziò ad esibirsi nei nightclub locali. Alla fine formò una band chiamata Waylors e pubblicarono il loro primo album nel 1966.
L'album rivoluzionario di Jennings arrivò nel 1968, con l'uscita di "Just to Satisfy You". L'album fu un successo commerciale e contribuì a stabilire Jennings come una delle figure di spicco della musica country fuorilegge. Jennings continuò a pubblicare album di successo negli anni '70 e '80, tra cui "Ladies Love Outlaws" (1972), "Wanted:The Outlaws" (1976) e "Honky Tonk Heroes" (1983).
Oltre alla sua musica, Jennings era noto anche per il suo stile di vita selvaggio e ribelle. È stato spesso arrestato per possesso di droga e altri reati e una volta è stato condannato al carcere. Tuttavia, Jennings non ha mai lasciato che i suoi problemi gli impedissero di fare musica. Ha continuato a registrare ed esibirsi fino alla sua morte nel 2002.
Jennings è stato inserito nella Country Music Hall of Fame nel 2001 ed è stato anche onorato con una stella sulla Hollywood Walk of Fame. È considerato una delle figure più influenti della musica country e la sua musica continua ad essere apprezzata dai fan di tutto il mondo.