La nipote di Chisciotte, Antonia, cerca di far dichiarare suo zio pazzo e rinchiuderlo in un manicomio. Entra anche Sancho Panza, un semplice e ottuso lavoratore del villaggio, che rivela di essere il fedele scudiero di Chisciotte poiché il delirante hidalgo immaginava di essere un cavaliere errante. Rievoca questo viaggio insieme ad Aldonza, una prostituta incallita che Don Chisciotte idealizza come la sua amata pura e irraggiungibile, Dulcinea.
Mentre nel cortile della prigione si rievoca una giostra, Chisciotte viene accidentalmente sbattuto a terra e subisce un trauma cranico. Durante il suo delirio, Antonia e il Padre decidono che può essere tranquillamente lasciato andare poiché non crede più di essere un cavaliere. Tuttavia, quando Quijano riacquista la sanità mentale e si rende conto di non essere più il suo alter ego, denuncia il mondo "reale" come follia e decide di tornare alle nobili fantasie che avevano dato significato e distinzione alla sua vita. Sancho convince Aldonza a unirsi a loro e lei diventa volentieri Dulcinea. La coppia si prepara a partire e il Padre li avverte che, sebbene la follia possa portare gioia, la sanità mentale inevitabilmente seguirà. Chisciotte gli assicura "Sognare il sogno impossibile".
Quando cala il sipario, Quijano e Aldonza/Dulcinea si uniscono a Cervantes e agli altri detenuti ballando e cantando, abbracciando i loro sogni, non importa quanto irrealistici o "impossibili" possano essere.