Durante il Medioevo il teatro fisico fu soppresso dalla Chiesa, che lo considerava una forma di intrattenimento pagano. Tuttavia, è sopravvissuto nelle rappresentazioni popolari e negli spettacoli di strada. Nel Rinascimento il teatro fisico ricominciò a rifiorire, ispirato dalla riscoperta del dramma classico greco e romano.
Il 20° secolo ha visto un rinnovato interesse per il teatro fisico, con lo sviluppo di nuove tecniche e approcci. Ciò era in parte dovuto all'influenza della danza moderna, che enfatizzava le potenzialità espressive del corpo. Compagnie di teatro fisico come il Living Theatre, il Bread and Puppet Theatre e il Wooster Group iniziarono a esplorare nuovi modi di utilizzare il corpo durante la performance.
Oggi il teatro fisico è una parte vitale della scena teatrale contemporanea. Viene utilizzato in un'ampia varietà di produzioni, dal teatro sperimentale ai musical tradizionali. Il teatro fisico consente agli attori di esprimersi in modi che non sono possibili con le sole parole, creando performance potenti e commoventi.