- Surdo: Un grande tamburo dal tono basso che viene suonato con una mazza. Fornisce le basi del ritmo della samba.
- Tamborim: Un piccolo tamburo dal tono acuto che viene suonato con una bacchetta. Aggiunge un suono acuto e tagliente al ritmo della samba.
- Pandeiro: Un grande tamburello che si suona con le mani. Aggiunge un suono brillante e tintinnante al ritmo della samba.
- Repinique: Un tamburo di medie dimensioni che si suona con una bacchetta. Aggiunge un ritmo sincopato alla samba.
- Agogo: Una coppia di piccole campanelle di metallo che si suonano colpendole insieme. Aggiungono un suono acuto e metallico al ritmo della samba.
- Cuica: Un tamburo a frizione che viene suonato sfregando un bastoncino su un pezzo di pelle tesa. Produce un suono caratteristico e lamentoso.
- Chocalho: Uno shaker costituito da un tubo cavo riempito con perline o semi. Aggiunge un suono frusciante e tremante al ritmo della samba.
Oltre a questi strumenti, i gruppi di samba possono includere anche altri strumenti come flauti, clarinetti, trombe, tromboni e chitarre.