Sebbene il libro presenti un cast diversificato di personaggi, tra cui Ford Prefect, Zaphod Beeblebrox, Trillian (precedentemente nota come Tricia McMillan) e Marvin l'Androide Paranoico, Arthur Dent rimane il fulcro principale della storia.
La narrazione segue il suo viaggio attraverso un universo bizzarro e spesso pericoloso, e le sue lotte per affrontare l'assurdo e l'imprevedibile.