A Walters è stato diagnosticato un cancro nel 2012. È stato sottoposto a chemioterapia e radioterapia, ma alla fine il cancro si è diffuso ai polmoni. È morto nella sua casa di Los Angeles, circondato dalla sua famiglia.
Walters è meglio conosciuto per il ruolo del detective Theo Kojak nella serie televisiva del 1973-1978 "Kojak". Ha anche recitato nei film "The Last American Hero" (1973), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) e "The Warriors" (1979).
Oltre alla carriera di attore, Walters è stato anche un uomo d'affari di successo. Possedeva diversi ristoranti e nightclub a Los Angeles. È stato anche socio della società di produzione che ha prodotto il film "The Warriors".
Walters lascia la moglie Lisa e i loro due figli.