Esiste un episodio dei Simpson in cui incontrano i personaggi di Futurama?

Ci sono diversi episodi de I Simpson e Futurama in cui i personaggi di una o entrambe le serie fanno brevi cameo o menzioni, soprattutto nelle scene di folla, nelle sequenze di apertura dello spettacolo, nelle sequenze speciali di Halloween o nelle sequenze di sogni e allucinazioni, tuttavia non ci sono episodi in cui ci sono interazioni o trame significative tra le serie.