Nel 19° secolo, il teatro fisico fu rivoluzionato dal lavoro del praticante teatrale francese Jacques Lecoq. Lecoq ha sviluppato un sistema di allenamento che enfatizza l'integrazione di movimento, voce e immaginazione nella performance. I suoi studenti crearono alcune delle compagnie di teatro fisico più influenti del XX secolo, tra cui il Théâtre du Soleil, fondato da Ariane Mnouchkine, e il Cirque du Soleil, fondato da Guy Laliberté.
Negli Stati Uniti, il teatro fisico ha guadagnato popolarità negli anni '60 e '70, grazie in parte al lavoro di compagnie come il Bread and Puppet Theatre, la Mabou Mines e il Wooster Group. Queste compagnie hanno sperimentato una vasta gamma di tecniche di teatro fisico, tra cui l'improvvisazione del movimento, il mimo e il teatro di figura.
Oggi, il teatro fisico è praticato da una varietà di compagnie teatrali in tutto il mondo. Viene spesso utilizzato per creare spettacoli visivamente sorprendenti ed emotivamente potenti che attirano un pubblico di tutte le età e background.