La melodia originale per "Ascolta! I sento le arpe eterne" fu composta da George Frederick Handel nel 1736. La melodia è conosciuta come "Hallelujah Chorus" e inizialmente faceva parte dell'oratorio di Handel "Messiah".
Nel corso del tempo vari compositori hanno creato diversi arrangiamenti e versioni dell'inno. Un accordo notevole è stato fatto da William Billings. Nel 1804, Billings pubblicò un'armonizzazione in quattro parti dell'inno, che divenne popolare nelle scuole e nelle chiese di canto americane.
Oggi, "Ascolta! Sento le arpe eterne" rimane un inno amato in molte denominazioni cristiane. Viene spesso cantato durante le funzioni pasquali, i funerali e altre occasioni in cui si celebra il tema della vita eterna.