Il primo precursore del pianoforte è generalmente considerato il dulcimer, uno strumento a corde con una tavola armonica trapezoidale e martelli branditi dalle mani del suonatore per colpire le corde.
Alla fine del 1600, il liutaio italiano Bartolomeo Cristofori perfezionò il salterio aggiungendo un meccanismo che utilizzava leve, martelli e smorzatori per colpire le corde. Questo meccanismo ha consentito un maggiore controllo ed espressività nell'esecuzione, rendendo possibile la produzione di note con dinamica e timbro variabili. Cristofori chiamò la sua invenzione "gravicembalo col piano e forte", che significa "clavicembalo con il piano e il forte".
Nel corso del XVIII secolo altri costruttori di strumenti iniziarono a sperimentare il progetto di Cristofori e introdussero ulteriori perfezionamenti e modifiche. Nel 1711 Cristofori apportò un altro miglioramento significativo aggiungendo un meccanismo chiamato "scappamento", che consentiva ai martelletti di tornare rapidamente nella loro posizione originale dopo aver colpito le corde, consentendo al suonatore di ripetere rapidamente le note.
Il termine "pianoforte", una combinazione di "piano" (piano) e "forte" (forte), iniziò ad essere utilizzato più ampiamente nel 1700 per descrivere questi nuovi strumenti. Alla fine si è abbreviato in "pianoforte".
Gottfried Silbermann, un costruttore di strumenti tedesco, diede diversi importanti contributi allo sviluppo del pianoforte nel 1700. Perfezionò il meccanismo di azione, migliorò la tavola armonica e le corde e introdusse l'uso di un telaio di legno invece di una cassa di legno, il che risultò in uno strumento più robusto e stabile.
All'inizio del XIX secolo, il costruttore inglese di pianoforti John Broadwood apportò ulteriori miglioramenti al pianoforte introducendo un nuovo tipo di meccanismo di azione più reattivo e durevole. Ha anche sperimentato materiali diversi per le corde, le tavole armoniche e le cornici per migliorare il suono e la longevità dello strumento.
Nello stesso periodo, il costruttore di pianoforti francese Sébastien Érard sviluppò il doppio scappamento, che consentiva una ripetizione delle note ancora più rapida. Ha anche introdotto l'uso di telai metallici, che fornivano una maggiore resistenza strutturale e consentivano una maggiore tensione delle corde, risultando in un suono più forte e potente.
Nel corso dei secoli XIX e XX, al pianoforte furono apportate numerose altre innovazioni e perfezionamenti, come l'incorporazione di pedali per sostenere e smorzare il suono, l'aggiunta di più ottave e lo sviluppo di vari meccanismi di azione.
Pertanto, il primo pianoforte non fu un'invenzione singolare, ma piuttosto una graduale evoluzione e perfezionamento dei precedenti strumenti a corda, con il contributo di numerosi liutai nel corso di diversi decenni.