Emerson è stato membro del Partito Democratico per tutta la sua carriera, fino al passaggio al Partito Repubblicano il 18 maggio 2004.
Mentre era al Congresso, Emerson ha rappresentato l'ottavo distretto congressuale del Missouri dal 1981 al 1993 e il settimo distretto congressuale del Missouri dal 1993 al 2013. Ha servito come House Minority Whip dal 1995 al 1999 e come 52esimo sindaco di Cape Girardeau, Missouri dal 1959 al 1963. Era anche un uomo d'affari e possedeva diverse stazioni radio nel Missouri.