- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Storia della Danimarca:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen ha anche scritto diversi libri per bambini e romanzi storici. Ha ricevuto il Premio per i libri per ragazzi del Ministero danese della Cultura.
Oltre a scrivere, Esbensen è stato attivo in politica. È stato eletto al parlamento danese nel 2007 e ha prestato servizio fino al 2011. Era un membro del Partito popolare danese, ma ha lasciato il partito nel 2010 a causa di disaccordi sulle sue politiche. Esbensen è ora membro del Partito popolare conservatore.