La serie segue Castle mentre usa le sue intuizioni sul comportamento umano per aiutare Beckett a risolvere i crimini. Castle è spesso in grado di trovare soluzioni creative e non convenzionali ai casi, il che spesso frustra Beckett ma alla fine porta al successo. I due personaggi hanno un rapporto stretto, che spesso rasenta il romantico, ma non diventano mai ufficialmente una coppia fino all'ottava e ultima stagione.
Oltre a Castle e Beckett, la serie presenta anche molti altri personaggi, tra cui il capitano Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), il detective Javier Esposito (Jon Huertas) e il detective Kevin Ryan (Seamus Dever). Questi personaggi spesso assistono Castle e Beckett nella risoluzione dei crimini e forniscono anche sollievo comico.
Castle è un film poliziesco spensierato e divertente che è stato elogiato per i suoi personaggi simpatici e la scrittura intelligente. La serie ha vinto numerosi premi, tra cui due People's Choice Awards per il dramma televisivo preferito.