- Jane Porter:una donna umana proveniente dall'Inghilterra e infine la moglie di Tarzan.
- Kala:una madre gorilla che ha allevato Tarzan dopo la morte dei suoi genitori.
- Terk:una femmina di gorilla, una delle amiche più care di Tarzan fin dall'infanzia.
- Tantor:un elefante africano della foresta goffo ma di buon cuore, un altro amico d'infanzia di Tarzan.
- Ghepardo:uno scimpanzé che accompagna spesso Tarzan nelle sue avventure.
- Sabor:un leopardo che era l'arcinemico di Tarzan ma che in seguito diventa suo amico dopo che Tarzan ha salvato Sabor da una trappola.