La canzone è stata scritta appositamente per lo spettacolo ed è stata pubblicata come singolo nel 1995. Ha raggiunto il numero uno nella classifica Billboard Hot 100 ed è diventata una delle canzoni più popolari del decennio. La canzone è una melodia pop-rock orecchiabile e allegra con testi sull'amicizia e il sostegno. Incapsula perfettamente lo spirito dello spettacolo, che parla di sei amici che vivono a New York City e si sostengono a vicenda nella buona e nella cattiva sorte.
"I'll Be There for You" è diventata una sigla iconica ed è immediatamente riconoscibile per chiunque abbia mai visto lo spettacolo. È una canzone che sarà sempre associata all'amicizia e al legame speciale che condividono gli amici.